九游體育官網(wǎng)SLAM全稱Simultaneous localization and ming，是即時定位與建圖的縮寫，主要用于解決在未知環(huán)境運(yùn)動時的定位與地圖構(gòu)建問題。對于市面上的，主要用于環(huán)境探測和地圖構(gòu)建。

　　基于激光雷達(dá)激光SLAM系統(tǒng)可采用2D或3D激光雷達(dá)，根據(jù)具體應(yīng)用場景選擇不同。通常，激光SLAM系統(tǒng)通過對環(huán)境中獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)信息的匹配比對，計算激光雷達(dá)相對運(yùn)動的距離和姿態(tài)的改變，來完成定位。

　　激光SLAM系統(tǒng)主要是傳感器數(shù)據(jù)、視覺里程計、后端、建圖及回環(huán)檢測五個模塊。

　　視覺里程計：主要是用于確定不同時刻與初始時刻的相對位姿，即不同時間移動物體相對位置的估算。

　　對于激光SLAM來說，即時定位是確定機(jī)器人相對初始時刻以及相對于每幀數(shù)據(jù)到來時的位姿變換的過程。而前一幀數(shù)據(jù)到當(dāng)前幀雷達(dá)數(shù)據(jù)的位姿變換的過程稱為掃描匹配。