一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法，所述方法具有以下步驟：?提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)；?將所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)分配給相應的定位數(shù)據(jù)(OD)；?將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)傳遞到處理設備(200)；其中，?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標準來執(zhí)行所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在傳感器裝置(10)與控制裝置(30)之間的傳輸和/或所述空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在所述控制裝置(30)與處理設備(200)之間的傳輸。

　　(19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權局 (12)發(fā)明專利申請 (10)申請公布號 CN 113841027 A (43)申請公布日 2021.12.24 (21)申請?zhí)?3.8 (74)專利代理機構 永新專利商標代理有限公司 72002 (22)申請日 2020.04.29 代理人 郭毅 (30)優(yōu)先權數(shù)據(jù) (51)Int.Cl. 2.7 2019.05.17 DE G01C 21/36 (2006.01) (85)PCT國際申請進入國家階段日 G01C 21/32 (2006.01) 2021.11.17 H04L 29/08 (2006.01) (86)PCT國際申請的申請數(shù)據(jù) PCT/EP2020/061877 2020.04.29 (87)PCT國際申請的公布數(shù)據(jù) WO2020/233955 DE 2020.11.26 (71)申請人 羅伯特 ·博世有限公司 地址 德國斯圖加特 (72)發(fā)明人 T ·施特勞斯A ·阿勞維W ·張 P ·喬爾 權利要求書1頁 說明書5頁 附圖1頁 (54)發(fā)明名稱 用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法和設備 (57)摘要 一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法，所述方法 具有以下步驟：?提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)；?將 所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)分配給相應的定位數(shù)據(jù) (OD)；?將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)傳遞到處 理設備(200)；其中，?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標準 來執(zhí)行所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在傳感器裝置(10)與 控制裝置(30)之間的傳輸和/或所述空間上分配 的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在所述控制裝置(30)與處理設 備(200)之間的傳輸。 A 7 2 0 1 4 8 3 1 1 N C CN 113841027 A 權利要求書 1/1頁 1.一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法，所述方法具有以下步驟： ?提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)； ?將所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)分配給相應的定位數(shù)據(jù)(OD)； ?將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)傳遞到處理設備(200)；其中， ?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標準來執(zhí)行所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在傳感器裝置(10)與控制裝置 (30)之間的傳輸和/或所述空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在所述控制裝置(30)與所述處理 設備(200)之間的傳輸。 2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，借助所述數(shù)據(jù)限制標準選擇所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)。 3.根據(jù)權利九游體育官網(wǎng)要求2所述的方法，其中，傳遞隨機地選擇的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD”)。 4.根據(jù)以上權利要求中任一項所述的方法，其中，在求取所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)時，在定義 的方向上執(zhí)行所述傳感器裝置(10)的檢測活動的優(yōu)先排序。 5.根據(jù)以上權利要求中任一項所述的方法，其中，在提供所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)時，執(zhí)行測 量點的空間上和/或時間上定義密集的檢測。 6.根據(jù)以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)的檢測的提供的 頻率構造為取決于所述車輛的速度。 7.根據(jù)以上權利要求中任一項所述的方法，其中，將所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)用于創(chuàng)建數(shù)字 地圖。 8.一種用于傳輸傳感器數(shù)據(jù)的設備(100)，所述設備具有： ?傳感器裝置(10)，所述傳感器裝置用于提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)； ?定位裝置(20)； ?控制裝置(30)，所述控制裝置用于將所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)分配給相應的定位數(shù)據(jù)(OD)； ?第一傳遞裝置(11)和第二傳遞裝置(31)，所述第一傳遞裝置用于將所述環(huán)境數(shù)據(jù) (SD)從所述傳感器裝置傳遞到所述控制裝置(30)，所述第二傳遞裝置用于將空間上分配的 環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)傳遞到布置在所述設備(100)之外的處理設備(200)；其中， ?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標準來執(zhí)行所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在所述傳感器裝置(10)與所述控 制裝置(30)之間的傳輸和/或所述空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在所述控制裝置(30)與所 述處理設備(200)之間的傳輸。 9.一種控制裝置(30)，所述控制裝置設置用于實施根據(jù)權利要求1至7中任一項所述的 方法。 10.一種計算機程序，所述計算機程序包括指令，在通過計算機實施所述計算機程序 時，所述指令促使所述計算機實施根據(jù)權利要求1至7中任一項所述的方法。 11.一種機器可讀的存儲介質(zhì)，在所述機器可讀的存儲介質(zhì)上存儲有根據(jù)權利要求10 所述的計算機程序。 2 2 CN 113841027 A 說明書 1/5頁 用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法和設備 技術領域 [0001] 本發(fā)明涉及一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法。本發(fā)明還涉及一種用于處理傳感器 數(shù)據(jù)的設備。本發(fā)明還涉及一種控制裝置。本發(fā)明還涉及一種計算機程序。本發(fā)明還涉及一 種機器可讀的存儲介質(zhì)。 背景技術 [0002] 通常，對能夠?qū)崿F(xiàn)自動化駕駛的技術提出非常高的期望和要求。這些要求之一是 周圍環(huán)境的詳細、準確、最新且完整的數(shù)字地圖，該地圖足夠準確，以便在這種周圍環(huán)境中 確保AD(英：automatic  driving，自動駕駛)或ADAS(英：advance  driver assistance  system，高級駕駛輔助系統(tǒng))的穩(wěn)健、準確和安全的定位、規(guī)劃和導航。 [0003] 傳統(tǒng)上，這種“周圍環(huán)境地圖”的數(shù)據(jù)是通過配備有高度準確和成本密集的環(huán)境傳 感器的專用制圖車輛來檢測的。這些車輛能夠檢測到周圍環(huán)境的幾乎所有特征。然而，為了 提供針對整個世界的完整、準確和最新的周圍環(huán)境地圖的上述要求，這種方案是非常成本 密集的并且實際上是不可行的。 [0004] 已知，當今在車輛中安裝許多成本有利的傳感器(例如GPS、雷達、攝像機等)以用 于在駕駛員輔助系統(tǒng)中使用。 [0005] 然而，實際上，每個車輛到通常布置在云中的地圖創(chuàng)建設備的帶寬通常非常有限 (例如大約10KB/km)，這意味著，僅能夠傳輸小規(guī)模的環(huán)境數(shù)據(jù)，但是絕對不是傳感器原始 數(shù)據(jù)。 [0006] 如今，來自環(huán)境傳感器的數(shù)據(jù)已經(jīng)用于接管車輛的特定駕駛任務。例如，使用環(huán)境 傳感器數(shù)據(jù)，以便控制緊急制動輔助(AEB，英：Autonomous Emergency Braking，自主緊急 制動)或距離常規(guī)巡航控制(ACC，英：Adaptive Cruise Control，自適應巡航控制)。通常， 用于實現(xiàn)諸如AEB或ACC之類功能的環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)由雷達傳感器和/或攝像機求取。所有 這些功能的共同點是其作用范圍(Wirkfeld)嚴重受限。 [0007] DE  10 2016 205 436 A1公開一種用于創(chuàng)建數(shù)字地圖的方法和系統(tǒng)。據(jù)悉，為了創(chuàng) 建數(shù)字地圖只考慮車輛周圍環(huán)境的部分，其中，在車輛與云之間的通信中，不是整個車輛周 圍環(huán)境而是車輛環(huán)境的僅一部分由車輛傳感器所檢測。 [0008] S.Shobhit和N.Michael《Approximate continuous belief distributions for  precise autonomous  inspection》(2016IEEE安全、安保和救援機器人國際研討會(SSRR)， 洛桑，2016年)公開一個分等級的周圍環(huán)境模型，其中每個等級程度都表示具有確定抽象級 別的、世界的代表。 [0009] I.Ulrich和I.Nourbakhsh《Appearance?based  place  recognition  for  topological  localization》(2000年ICRA會議，千年會議，IEEE國際機器人和自動化會議， 研討會論文集，Cat.No.00CH37065，舊金山，2000年)公開一種拓撲準確性或者說具有低準 確性的定位的方法。 3 3 CN 113841027 A 說明書 2/5頁 發(fā)明內(nèi)容 [0010] 本發(fā)明的一個任務是，提供一種經(jīng)改善的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法。 [0011] 根據(jù)第一方面，該任務借助一種用于傳輸傳感器數(shù)據(jù)的方法來解決，該方法具有 以下步驟： [0012] ?提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)； [0013] ?將環(huán)境數(shù)據(jù)分配給相應的定位數(shù)據(jù)(Verortungsdaten)； [0014] ?將空間上 分配的環(huán)境數(shù)據(jù)傳遞到處理設備；其中， [0015] ?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標準來執(zhí)行環(huán)境數(shù)據(jù)在傳感器裝置與控制裝置之間的傳輸 和/或空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)在控制裝置與處理設備之間的傳輸。 [0016] 有利地，以這種方式，即使在發(fā)送裝置與控制裝置之間的或控制裝置與處理設備 之間的傳輸信道的減小的帶寬的情況下，也能夠執(zhí)行環(huán)境數(shù)據(jù)的傳輸。有利地，以這種方 式，環(huán)境數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)可以減小到大約100的數(shù)量級分之一。有利地，以這種方式，可以顯 著減少僅為了創(chuàng)建數(shù)字地圖的目的所使用的制圖車隊，因為可以有利地借助普通的系列車 輛來檢測和傳遞環(huán)境數(shù)據(jù)。 [0017] 根據(jù)第二方面，該任務借助一種用于傳輸傳感器數(shù)據(jù)的設備來解決，該設備具有： [0018] ?傳感器裝置，其用于提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)； [0019] ?定位裝置； [0020] ?控制裝置，其用于將環(huán)境數(shù)據(jù)分配給相應的定位數(shù)據(jù)； [0021] ?第一傳遞裝置和第二傳遞裝置，該第一傳遞裝置用于將環(huán)境數(shù)據(jù)從傳感器裝置 傳遞到控制裝置，該第二傳遞裝置用于將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)傳遞到布置在該設備之外 的處理設備；其中， [0022] ?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標準來執(zhí)行環(huán)境數(shù)據(jù)在傳感器裝置與控制裝置之間的傳輸 和/或空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)在控制裝置與處理設備之間的傳輸。 [0023] 根據(jù)第三方面，該任務借助一種控制裝置來解決，所述控制裝置設置用于實施所 提出的方法。 [0024] 根據(jù)第四方面，該任務借助一種包括指令的計算機程序來解決，在通過計算機實 施該計算機程序時，該指令促使該計算機實施所提出的方法。 [0025] 根據(jù)第五方面，該任務借助一種機器可讀的存儲介質(zhì)來解決，在該機器可讀的存 儲介質(zhì)上存儲有所述計算機程序。 [0026] 該方法的有利擴展方案是從屬權利要求的主題。 [0027] 該方法的一種有利擴展方案設置，借助數(shù)據(jù)限制標準來選擇環(huán)境數(shù)據(jù)。由此實現(xiàn) 第一數(shù)據(jù)限制策略。 [0028] 該方法的另一有利擴展方案設置，傳遞隨機地選擇的環(huán)境數(shù)據(jù)。以這種方式實現(xiàn) 另一數(shù)據(jù)限制策略。 [0029] 該方法的另一有利擴展方案設置，在求取環(huán)境數(shù)據(jù)時，在定義的方向上執(zhí)行傳感 器裝置的檢測活動 的優(yōu)先排序(Priorisierung)。以這種方式實 現(xiàn)另一數(shù)據(jù)限制策略。 [0030] 該方法的其他有利擴展方案的特征在于，在提供環(huán)境數(shù)據(jù)時，執(zhí)行測量點的空間 4 4 CN 113841027 A 說明書 3/5頁 上和/或時間上定義密集的檢測。以這種方式執(zhí)行所謂的點測量(英：point  cloud  measuerement，點云測量)，借助該點測量實現(xiàn)另一數(shù)據(jù)限制策略。以這種方式，能夠以非常 高的分辨率或以較粗略或者說較低的分辨率來檢測周圍環(huán)境的片段，這對環(huán)境數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù) 量有影響。 [0031] 該方法的另一有利擴展方案的特征在于，環(huán)境數(shù)據(jù)的檢測的提供的頻率構造為取 決于車輛的速度。由此能夠針對每個定義的路段檢測定義的帶寬，由此實現(xiàn)另一數(shù)據(jù)限制 策略。 [0032] 該方法的另一有利擴展方案設置，將環(huán)境數(shù)據(jù)用于創(chuàng)建數(shù)字地圖。以這種方式，實 現(xiàn)所提出方法的有利應用情況。 附圖說明 [0033] 下面基于多個附圖借助其他特征和優(yōu)點詳細描述本發(fā)明。在此，由所描述的方法 的技術特征和優(yōu)點以類似的方式得出所描述的設備的技術特征和優(yōu)點。 [0034] 在附圖中示出： [0035] 圖1示出所提出的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的設備的原理圖； [0036] 圖2示出所提出的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法的流程圖的原理圖。 具體實施方式 [0037] 本發(fā)明的核心構思尤其是在車輛中在有限的帶寬下進行傳感器數(shù)據(jù)的傳輸。作為 示例性的應用情況提出，提供數(shù)據(jù)以用于創(chuàng)建經(jīng)優(yōu)化的數(shù)字地圖。 [0038] 有利地，借助根據(jù)本發(fā)明提供的環(huán)境數(shù)據(jù)能夠創(chuàng)建非常準確且穩(wěn)健的數(shù)字地圖， 該數(shù)字地圖是盡可能完整的和高度可用的。有利地，一般的原理非常簡單并且能夠?qū)崿F(xiàn)以 下僅示例性描述的許多實現(xiàn)方案和應用情況。 [0039] 每個應用情況需要一個或多個特定地適用于此的數(shù)據(jù)傳輸策略。在假設特定問題 的情況下，可供用于做出決策的信息是關于可用的且待傳遞的環(huán)境數(shù)據(jù)的自由度以及分配 給關于環(huán)境數(shù)據(jù)的每個優(yōu)化目標的權重(準確性、完整性等)。在此，通過解決由每個單獨的 應用情況導致的優(yōu)化問題，可以推導出不同策略。 [0040] 根據(jù)每個車輛的連通性狀態(tài) 可以考慮多個場景，這基 于圖1更詳細地闡述。 [0041] 圖1示出所提出的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的設備100的一種實施方式?？梢钥闯鲕囕v (未示出)的傳感器裝置10(例如雷達傳感器、激光雷達傳感器、攝像機等)，所述傳感器裝置 通過第一線(例如CAN總線)在功能上與中央控制裝置30(例如電子控制單元，ECU)連 接，所述中央控制裝置在其方面借助第二線連接，所述處理設備例如布 置在云中。第二線在此不應在物理意義上理解，而是應理解為數(shù)據(jù)連接信道(例如無線中的每個線路都具有帶寬限制，其僅能夠?qū)⒂邢薏糠值摹俜种畑 的傳感器數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂蒲b置30，并且僅能夠?qū)俜种畒的傳感器數(shù)據(jù)傳輸?shù)教幚碓O備 200，其中，x和y在一般情況下大多遠小于百分之100。 [0042] 在這種情況下，傳感器數(shù)據(jù)要么理解為傳感器原始數(shù)據(jù)，要么理解為(通常是這種 情況)經(jīng)處理的測量數(shù)據(jù)(例如通過過濾、特征提取、建模等)。 5 5 CN 113841027 A 說明書 4/5頁 [0043] 在控制裝置30具有對其他信息源的附加訪問之后(例如借助第三線、所存儲的地圖等訪問)，并且如已經(jīng)提及的那樣在最佳傳輸策略受到可用信息的規(guī)模 的積極影響之后，對于所述情況能夠區(qū)分兩個原理上不同的應用情況： [0044] 應用情況1：傳感器裝置10已經(jīng)與相應地預先配置的軟件一起交付并且不能夠重 新配置。 [0045] 應用情況2：傳感器裝置10能夠由控制裝置30控制或配置，其中，以這種方式可以 影響，傳感器裝置10將哪些傳感器數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂蒲b置30。 [0046] 在對于傳統(tǒng)車輛是正常情況的第一應用情況下，最佳策略將是固定地設置關于傳 感器數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)傳輸策略，而在第二應用情況下，使關于傳感器數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)傳輸策略匹配 于具體存在的情況。借助兩個應用情況，可以在充分利用由系統(tǒng)決定的帶寬限制的情況下 實現(xiàn)優(yōu)化的數(shù)字地圖。 [0047] 以這種方式，例如，可以借助數(shù)據(jù)限制標準通過線進行傳感器數(shù)據(jù)的固定 的或隨機化的傳輸。 [0048] 還可以設置，控制裝置30可以通過反饋線通信，其中，控制裝 置30能夠通過反饋線，該控制裝置想要具有哪些傳感器數(shù)據(jù)。以這 種方式，例如可以在定義的時間段中傳遞從定義的車輛側檢測到的、以環(huán)境數(shù)據(jù)SD形式的 傳感器數(shù)據(jù)。 [0049] 此外，在請求/響應原理的意義上，可以由處理設備200決定是否應將完整的環(huán)境 數(shù)據(jù)SD傳輸?shù)教幚碓O備200。在此例如可以請求定義區(qū)域(例如地理矩形區(qū)域)的環(huán)境數(shù)據(jù) SD，這可以例如在如此空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)SD的文件頭(Header)中指定。為此目的，可 以由處理設備200設置至控制裝置30的反饋線] 可以看出，為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)限制標準的目的，傳感器裝置10具有第一限制裝置12，借 助該第一限制裝置決定哪些環(huán)境數(shù)據(jù)SD可能是最相關的，然后將其傳輸?shù)娇刂蒲b置30。以 這種方式，在傳感器裝置10上已經(jīng)進行重要的環(huán)境數(shù)據(jù)SD的優(yōu)先排序。 [0051] 可選地或附加地，還可以在控制裝置30上構造第二限制裝置34，該第二限制裝置 在控制裝置30上實現(xiàn)數(shù)據(jù)限制標準。 [0052] 例如，在使用定位裝置20的情況下(應用情況2)，車輛可以確定該車輛在其上沿著 行駛 的道路是否是該車輛之前在其上沿著行駛的那個道路。假設該車輛在 第一行駛中已發(fā)送環(huán)境數(shù)據(jù)SD的一部分，所述環(huán)境數(shù)據(jù)特定于周圍環(huán)境的一部分。在提供 所述信息的情況下，一個最佳的行為(例如為了最佳覆蓋數(shù)字地圖)可以是：在第二行駛期 間，現(xiàn)在傳遞環(huán)境數(shù)據(jù)SD的另一部分，該另一部分在第一行駛中沒有傳遞。在應用情況1下 不能夠?qū)崿F(xiàn)這種在更好的覆蓋的方向上的適配。 [0053] 關于有限的數(shù)據(jù)傳輸?shù)慕?jīng)改善的策略能夠由此產(chǎn)生：車輛能夠與環(huán)境中的其他車 輛通信。所提及的策略例如可以適配數(shù)據(jù)傳輸?shù)男袨椋员闶瓜嗷ジ采w的缺點最小化、改善 地圖的確定部分中的準確性、改善地圖的覆蓋等，其中，所有提及的行動都是在有限帶寬的 前提下執(zhí)行的。 [0054] 適用于控制裝置20與傳感器裝置10之間的控制可能性或重新配置可能性的內(nèi)容 也可以應用于處理設備200與控制裝置30之間的連接。在此，例如以下有所區(qū)別：處理設備 200是否具有以下能力，即通過來自車輛的反饋線頁 息的形式的環(huán)境數(shù)據(jù)SD或基于存儲在處理設備200上的數(shù)字地圖的當前狀態(tài)來專注 (fokussieren)于周圍環(huán)境的某些部分等。 [0055] 另一方面涉及環(huán)境數(shù)據(jù)SD所源自的空間的維度。例如，車隊可以配備有雷達傳感 器，其中，每個雷達傳感器在車輛的行駛期間執(zhí)行周圍環(huán)境的所謂點云測量。點云測量的每 個點都包含將空間在不同維度(例如x方向、y方向、z方向、RCS等)上展開的信息，并且對于 這些維度中的某些維度包含方差/協(xié)方差值。附加地，以下參數(shù)中的至少一個也可以建立數(shù) 據(jù)空間的其他維度：記錄時間、車輛類型、傳感器安裝位置、傳感器軟件版本等。 [0056] 優(yōu)化數(shù)字地圖的準確性和/或覆蓋和/或新穎性的策略應考慮所提及的空間維度。 這可以有利地反映在所傳輸?shù)沫h(huán)境數(shù)據(jù)SD的降低的成本中。 [0057] 例如，與空間準確性相關的成本函數(shù)可以被賦予相對于與RCS準確性相關的成本 函數(shù)更高的權重，等等，這導致不同的數(shù)據(jù)傳輸策略。例如，最佳數(shù)據(jù)傳輸策略可以針對車 隊的每個部分而專注于某些空間方向。 [0058] 可以在空間的每個維度上以每個維度期望的分辨率的程度定義并相應地修改其 他權重函數(shù)。例如，可以將高的權重施加到周圍數(shù)據(jù)SD的空間準確性上，直到數(shù)字地圖已經(jīng) 達到定義的準確性程度(例如在大約10cm的數(shù)量級上)，之后可以降低空間準確性的權重并 且可以將有限的傳感器數(shù)據(jù)的策略指向其他維度。 [0059] 另一示例是環(huán)境數(shù)據(jù)SD的記錄時間或檢測時間，其中，白天或晚上所記錄的傳感 器數(shù)據(jù)的不同分辨率可能是關注的焦點，其中，在此準確的時間是次要的。這同樣可以決定 性地減小所傳輸?shù)沫h(huán)境數(shù)據(jù)SD的規(guī)模。 [0060] 結果，借助所提出的方法有利地可以定義以下數(shù)據(jù)傳輸策略：該數(shù)據(jù)傳輸策略允 許構造在現(xiàn)有技術中已知的模型，從高級別開始到低級別。以這種方式，根據(jù)在定義的區(qū)域 中在路上的車輛的數(shù)量，可以改善地圖數(shù)據(jù)的準確性和最新性并且因此也可以改善定位。 [0061] 盡管上面已經(jīng)結合數(shù)字地圖的創(chuàng)建闡述該方法，但是該方法不限于此。有利地，本 發(fā)明不僅可以用于構造優(yōu)化的數(shù)字地圖，而且可以用于實現(xiàn)最佳目標。例如，這可以包括優(yōu) 化的定位，例如以準確性、可用性、穩(wěn)健性、安全性等的形式，或以一般優(yōu)化的功能性(例如 定位、規(guī)劃、感知或車輛在使用待創(chuàng)建的地圖的情況下執(zhí)行的其他功能)。 [0062] 圖2示出所提出的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法的原理性流程。 [0063] 在步驟300中，執(zhí)行借助傳感器裝置10提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)SD。 [0064] 在步驟310中，執(zhí)行將環(huán)境數(shù)據(jù)SD分配給相應的定位數(shù)據(jù)OD。 [0065] 在步驟320中，執(zhí)行將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)SD傳遞到處理設備200，其中，環(huán)境 數(shù)據(jù)SD在傳感器裝置10與控制裝置30之間的傳輸和/或空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)SD在控制 裝置30與處理設備200之間的傳輸是根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標準執(zhí)行的。 [0066] 有利地，根據(jù)本發(fā)明的方法能夠作為軟件實現(xiàn)，該軟件例如在車輛中的控制設備 形式的電子控制裝置30上運行或基于云地在服務器裝置上運行。以這種方式支持該方法的 簡單適應性。 [0067] 本領域技術人員在不偏離本發(fā)明核心的情況下以適當?shù)姆绞叫薷暮?或彼此組合 本發(fā)明的特征。 7 7 CN 113841027 A 說明書附圖 1/1頁 圖1 圖2 8 8

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