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　　2、數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng)。 涉及控制技術(shù)領(lǐng)域， 其中， 方法通過獲取加速度 傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對坐標系、 局部坐標系、 相對坐標系下的位置觀測值， 將加 速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標系得到大地坐標加速度 值， 利用大地坐標加速度值對是三個坐標系下位 置觀測值和系統(tǒng)速度進行預(yù)測， 得到三個坐標系 下對應(yīng)的位置預(yù)測值和系統(tǒng)速度預(yù)測值， 利用互 補濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測值對系統(tǒng)速度預(yù)測值 和位置觀測值進行修正處理。 通過同時對三種不 同坐標系下的傳感器數(shù)值做導(dǎo)航融合， 使得上層 控制邏輯可以獲取不同坐標系下更精準的低延 時傳感器融合數(shù)值， 提升控制精度降低響應(yīng)時 間。 權(quán)利要求書1頁 說明書6頁 附。

　　3、圖1頁 CN 111323043 A 2020.06.23 CN 111323043 A 1.一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 其特征在于， 包括： 獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對坐標系、 局部坐標系、 相對坐標系下 的位置觀測值； 將所述加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標系得到大地坐標加速度值； 利用所述大地坐標加速度值對是三個坐標系下所述位置觀測值和系統(tǒng)速度進行預(yù)測， 得到三個坐標系下對應(yīng)的位置預(yù)測值和系統(tǒng)速度預(yù)測值； 利用互補濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測值對系統(tǒng)速度預(yù)測值和所述位置觀測值進行修正處 理。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 其特征在于， 所述將所述加速度值 轉(zhuǎn)化到大地坐。九游體育

　　4、標系得到大地坐標加速度值， 包括： 根據(jù)所述加速度值和加速度偏移值得到機體坐標系下的機體坐標加速度值； 利用姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣根據(jù)所述機體坐標加速度值得到所述大地坐標加速度值。 3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 其特征在于， 根據(jù)加速度傳感器的 采樣時間間隔， 利用所述大地坐標加速度值對是三個坐標系下所述位置觀測值和系統(tǒng)速度 進行預(yù)測， 得到三個坐標系下對應(yīng)的位置預(yù)測值和系統(tǒng)速度預(yù)測值。 4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 其特征在于， 還包括獲取傳感器在 絕對坐標系、 局部坐標系、 相對坐標系下的速度觀測值和噪聲觀測值， 選取最小的噪聲觀測 值對應(yīng)坐標系的速度觀測值作。

　　5、為系統(tǒng)速度觀測值。 5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 其特征在于， 還包括利用互補濾波 根據(jù)系統(tǒng)速度觀測值對所述加速度偏移值進行修正。 6.一種傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)， 其特征在于， 包括： 獲取單元： 用于獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對坐標系、 局部坐標 系、 相對坐標系下的位置觀測值； 加速度值轉(zhuǎn)化單元： 用于將所述加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標系得到大地坐標加速度值； 預(yù)測單元： 用于利用所述大地坐標加速度值對是三個坐標系下所述位置觀測值和系統(tǒng) 速度進行預(yù)測， 得到三個坐標系下對應(yīng)的位置預(yù)測值和系統(tǒng)速度預(yù)測值； 修正單元： 用于利用互補濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測值對系統(tǒng)速度。

　　6、預(yù)測值和所述位置觀測 值進行修正處理。 7.一種傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)備， 其特征在于， 包括： 至少一個處理器； 以及， 與所述至少一個處理器通信連接的存儲器； 其中， 所述處理器通過調(diào)用所述存儲器中存儲的計算機程序， 用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至 5任一項所述的方法。 8.一種計算機可讀存儲介質(zhì)， 其特征在于， 所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機可 執(zhí)行指令， 所述計算機可執(zhí)行指令用于使計算機執(zhí)行如權(quán)利要求1至5任一項所述的方法。 權(quán)利要求書 1/1 頁 2 CN 111323043 A 2 傳感器數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng) 技術(shù)領(lǐng)域 0001 本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域， 尤其是涉及一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng)。

　　7、。 背景技術(shù) 0002 無人機是一種主要活動在低空領(lǐng)域的飛行器， 其已被廣泛的應(yīng)用到各行各業(yè)。 無 人機上存在多種不同類型的傳感器， 用于實現(xiàn)不同的功能， 傳感器測的數(shù)據(jù)通常由不同類 型的坐標系作參考， 坐標系包括： 絕對坐標系、 局部坐標系、 相對坐標系等。 其中絕對坐標系 一般指利用固定在大地上的某一個點的三維空間坐標系來做參考， 例如飛行器GPS的導(dǎo)航 值參考的是大地坐標系， 氣壓計參考的是海平面高度等； 相對坐標系一般指利用兩個部件 之間的相對位置關(guān)系來表示， 例如光流測速儀的導(dǎo)航值是參考的是大地坐標系， 超聲波和 激光紅外測距儀參考的是相對地面的高度等； 局部坐標系一般指利用局部小范。

　　8、圍做參考的 坐標系， 例如UWB組網(wǎng)中二維碼地毯獲取的是組網(wǎng)范圍內(nèi)的導(dǎo)航值和高度等。 0003 但是相關(guān)技術(shù)中通常同一時間只能獲取某一坐標系下的傳感器值做導(dǎo)航， 上層的 飛行控制邏輯無法同時獲取不同坐標系下數(shù)據(jù)作參考， 導(dǎo)致難以進行精準的低延時導(dǎo)航， 因此需要提出一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 利用多個坐標系的數(shù)值進行融合， 以提高控制數(shù) 值精度。 發(fā)明內(nèi)容 0004 本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。 為此， 本發(fā)明提出一種傳 感器數(shù)據(jù)處理方法， 能夠利用多個坐標系的數(shù)值進行融合提高數(shù)值精度。 0005 第一方面， 本發(fā)明的一個實施例提供了： 一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 包括： 000。

　　9、6 獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對坐標系、 局部坐標系、 相對坐標 系下的位置觀測值； 0007 將所述加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標系得到大地坐標加速度值； 0008 利用所述大地坐標加速度值對是三個坐標系下所述位置觀測值和系統(tǒng)速度進行 預(yù)測， 得到三個坐標系下對應(yīng)的位置預(yù)測值和系統(tǒng)速度預(yù)測值； 0009 利用互補濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測值對系統(tǒng)速度預(yù)測值和所述位置觀測值進行修 正處理。 0010 進一步地， 所述將所述加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標系得到大地坐標加速度值， 包括： 0011 根據(jù)所述加速度值和加速度偏移值得到機體坐標系下的機體坐標加速度值； 0012 利用姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣根據(jù)所述機。

　　10、體坐標加速度值得到所述大地坐標加速度值。 0013 進一步地， 根據(jù)加速度傳感器的采樣時間間隔， 利用所述大地坐標加速度值對是 三個坐標系下所述位置觀測值和系統(tǒng)速度進行預(yù)測， 得到三個坐標系下對應(yīng)的位置預(yù)測值 和系統(tǒng)速度預(yù)測值。 0014 進一步地， 還包括獲取傳感器在絕對坐標系、 局部坐標系、 相對坐標系下的速度觀 測值和噪聲觀測值， 選取最小的噪聲觀測值對應(yīng)坐標系的速度觀測值作為系統(tǒng)速度觀測 說明書 1/6 頁 3 CN 111323043 A 3 值。 0015 進一步地， 還包括利用互補濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測值對所述加速度偏移值進行修 正。 0016 第二方面， 本發(fā)明的一個實施例提供了。

　　11、： 一種傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)， 包括： 0017 獲取單元： 用于獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對坐標系、 局部坐 標系、 相對坐標系下的位置觀測值； 0018 加速度值轉(zhuǎn)化單元： 用于將所述加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標系得到大地坐標加速度 值； 0019 預(yù)測單元： 用于利用所述大地坐標加速度值對是三個坐標系下所述位置觀測值和 系統(tǒng)速度進行預(yù)測， 得到三個坐標系下對應(yīng)的位置預(yù)測值和系統(tǒng)速度預(yù)測值； 0020 修正單元： 用于利用互補濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測值對系統(tǒng)速度預(yù)測值和所述位置 觀測值進行修正處理。 0021 第三方面， 本發(fā)明的一個實施例提供了： 一種傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)備， 包括： 。

　　12、0022 至少一個處理器， 以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器； 0023 其中， 所述處理器通過調(diào)用所述存儲器中存儲的計算機程序， 用于執(zhí)行如第一方 面任一項所述的方法。 0024 第四方面， 本發(fā)明的一個實施例提供了： 一種計算機可讀存儲介質(zhì)， 所述計算機可 讀存儲介質(zhì)存儲有計算機可執(zhí)行指令， 所述計算機可執(zhí)行指令用于使計算機執(zhí)行如第一方 面任一項所述的方法。 0025 本發(fā)明實施例的有益效果是： 0026 本發(fā)明實施例通過獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對坐標系、 局 部坐標系、 相對坐標系下的位置觀測值， 將加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標系得到大地坐標加速 度值， 利用大地坐。

　　13、標加速度值對是三個坐標系下位置觀測值和系統(tǒng)速度進行預(yù)測， 得到三 個坐標系下對應(yīng)的位置預(yù)測值和系統(tǒng)速度預(yù)測值， 利用互補濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測值對系 統(tǒng)速度預(yù)測值和位置觀測值進行修正處理。 通過同時對三種不同坐標系下的傳感器數(shù)值做 導(dǎo)航融合， 使得上層控制邏輯可以獲取不同坐標系下更精準的低延時傳感器融合數(shù)值， 提 升控制精度降低響應(yīng)時間。 0027 應(yīng)當理解的是， 以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的， 并不 能限制本公開。 附圖說明 0028 此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分， 示出了符合本公開的實施 例， 并與說明書一起用于解釋本公開的原理。 顯而易見地， 下面描。

　　14、述中的附圖僅僅是本公開 的一些實施例， 對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講， 在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下， 還可以根據(jù) 這些附圖獲得其他的附圖。 在附圖中： 0029 圖1是本發(fā)明實施例中傳感器數(shù)據(jù)處理方法的一具體實施例流程示意圖； 0030 圖2是本發(fā)明實施例中傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的一具體實施例結(jié)構(gòu)框圖。 說明書 2/6 頁 4 CN 111323043 A 4 具體實施方式 0031 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案， 下面將對照附圖說明 本發(fā)明的具體實施方式。 顯而易見地， 下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例， 對于 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講， 在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下， 。

　　15、還可以根據(jù)這些附圖獲得其他 的附圖， 并獲得其他的實施方式。 0032 除非另有定義， 本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的 技術(shù)人員通常理解的含義相同。 本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具 體的實施例的目的， 不是旨在于限制本發(fā)明。 0033 附圖中所示的流程圖僅是示例性說明， 不是必須包括所有的內(nèi)容和操作/步驟， 也 不是必須按所描述的順序執(zhí)行。 例如， 有的操作/步驟還可以分解， 而有的操作/步驟可以合 并或部分合并， 因此實際執(zhí)行的順序有可能根據(jù)實際情況改變。 0034 實施例一： 0035 本發(fā)明實施例一提供一種傳感器數(shù)據(jù)處理方法， 圖1為本發(fā)明實。

　　16、施例提供的一種 傳感器數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖， 如圖1所示， 該方法包括以下步驟： 0036 S1： 獲取加速度傳感器的加速度值(記為imu_acc)， 以及傳感器在絕對坐標系、 局 部坐標系、 相對坐標系下的位置觀測值。 0037 在一種實施例中， 還包括獲取傳感器在絕對坐標系、 局部坐標系、 相對坐標系下的 速度觀測值和噪聲觀測值。 0038 其中， 位置觀測值包括： 絕對坐標位置觀測值(記為pos_abs)、 相對坐標位置觀測 值(記為pos_rel)和局部坐標位置觀測值(記為pos_loc)； 速度觀測值包括： 絕對坐標速度 觀測值(記為vel_abs)、 相對坐標速度觀測值(記為v。

　　17、el_rel)和局部坐標速度觀測值(記為 vel_loc)； 噪聲觀測值包括： 絕對坐標噪聲觀測值(記為abs_noise)、 相對坐標噪聲觀測值 (記為rel_noise)、 局部坐標噪聲觀測值(記為loc_noise)。 0039 S2： 將加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標系得到大地坐標加速度值。 0040 S3： 利用大地坐標加速度值對是三個坐標系下位置觀測值和系統(tǒng)速度進行預(yù)測， 得到三個坐標系下對應(yīng)的位置預(yù)測值和系統(tǒng)速度預(yù)測值。 0041 S4： 利用互補濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測值對系統(tǒng)速度預(yù)測值和位置觀測值進行修正 處理。 0042 在一種實施方式中， 步驟S2具體包括： 0043 S21： 根據(jù)。

　　20、應(yīng)的位置預(yù)測值分別表示為： 絕對坐標系下的絕對位置預(yù) 測值sys_pos_abs、 相對坐標系下的相對位置預(yù)測值sys_pos_rel、 局部坐標系下的局部位 置預(yù)測值sys_pos_loc。 0055 得到三個坐標系下對應(yīng)的位置預(yù)測值和系統(tǒng)速度預(yù)測值后， 選取系統(tǒng)速度觀測值 (記為vel)， 在一種實施方式中， 選取最小的噪聲觀測值對應(yīng)坐標系的速度觀測值作為系統(tǒng) 速度觀測值， 即在絕對坐標噪聲觀測值abs_noise、 相對坐標噪聲觀測值rel_noise、 局部坐 標噪聲觀測值loc_noise中選擇最小的值， 例如絕對坐標噪聲觀測值abs_noise最小， 則選 取絕對坐標速度觀測值ve。

　　23、， 提升控制精度降 低響應(yīng)時間。 0069 下面通過一個具體的飛行器實例說明上述過程。 0070 例如某一飛行器使用相對坐標系下的激光紅外測距儀高度進行高度穩(wěn)定(其在相 對坐標系下測得的相對坐標噪聲觀測值為0.1， 該值越小代表噪聲越小， 頻率為100Hz)， 同 時需要使用局部坐標系下的UWB組網(wǎng)高度來進行尋物(其在局部坐標系下測得的局部坐標 噪聲觀測值為0.5， 頻率為10Hz)， 相關(guān)方法中會因為局部坐標系下UWB傳感器噪聲0.5和頻 率10Hz的限制導(dǎo)致測量精度不夠以及響應(yīng)速度較慢。 說明書 4/6 頁 6 CN 111323043 A 6 0071 此時本實施例中使用相對坐標系下的激。

　　24、光紅外測距儀高度的微分速度來修正系 統(tǒng)速度觀測值， 同時使用系統(tǒng)速度觀測值來融合局部坐標系下的位置觀測值， 使得局部坐 標系下的導(dǎo)航值噪聲觀測值能夠0.5向0.1縮小， 并且頻率從10Hz向100Hz提升。 0072 具體的， 激光紅外測距儀的相對坐標噪聲觀測值為0.1， 此時使用激光紅外測距儀 的相對坐標速度觀測值作為系統(tǒng)速度觀測值， 則系統(tǒng)速度觀測值的噪聲為0.1， 然后使用系 統(tǒng)速度觀測值預(yù)測UWB的位置(即局部坐標位置觀測值)， 則UWB的局部坐標噪聲觀測值從本 身的0.5向0.1下降， 而激光紅外測距儀(即相對坐標系)的更新頻率為100Hz， 此時使用激光 紅外測距儀作為系統(tǒng)速度觀測。

　　25、值參考， 則系統(tǒng)速度觀測值的更新頻率為100Hz， 使用系統(tǒng)速 度觀測值來預(yù)測UWB局部坐標位置觀測值， 則UWB(即局部坐標系)的更新頻率從本身的10Hz 向100Hz提升， 其中10Hz的更新頻率代表100ms響應(yīng)一次， 100Hz的更新頻率代表10ms， 即從 10Hz到100Hz就表示系統(tǒng)響應(yīng)從100ns到10ms， 系統(tǒng)控制響應(yīng)時間縮短延時降低。 而噪聲觀 測值0.1可以參考為0.1m的誤差， 噪聲0.5可以參考為0.5m的誤差， 本實施例的方法將誤差 從0.5m降為0.1m， 則誤差縮小提升控制精度。 0073 可以理解的是， 上述通過飛行器做示意， 但是不代表本實施例只能用于飛行。

　　26、器控 制， 其他的機器人控制， 凡是需要將多個坐標系數(shù)據(jù)進行融合控制的均屬于本實施例的保 護范圍。 0074 本實施例通過同時對三種不同坐標系下的傳感器數(shù)值做導(dǎo)航融合， 使得上層控制 邏輯可以獲取不同坐標系下更精準的低延時傳感器融合數(shù)值， 將傳感器融合數(shù)值用于導(dǎo) 航， 能夠提升導(dǎo)航的控制精度降低響應(yīng)時間。 0075 實施例二： 0076 本實施例提供一種傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)， 用于執(zhí)行如實施例一所述的方法， 如圖2 所示， 為本實施例的傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖， 包括： 0077 獲取單元100： 用于獲取加速度傳感器的加速度值， 以及傳感器在絕對坐標系、 局 部坐標系、 相對坐標系下的位置觀。

　　27、測值； 0078 加速度值轉(zhuǎn)化單元200： 用于將加速度值轉(zhuǎn)化到大地坐標系得到大地坐標加速度 值； 0079 預(yù)測單元300： 用于利用大地坐標加速度值對是三個坐標系下位置觀測值和系統(tǒng) 速度進行預(yù)測， 得到三個坐標系下對應(yīng)的位置預(yù)測值和系統(tǒng)速度預(yù)測值； 0080 修正單元400： 用于利用互補濾波根據(jù)系統(tǒng)速度觀測值對系統(tǒng)速度預(yù)測值和位置 觀測值進行修正處理。 0081 上述中傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中各單元模塊的具體細節(jié)已經(jīng)在實施例一對應(yīng)的傳 感器數(shù)據(jù)處理方法中進行了詳細的描述， 因此此處不再贅述。 0082 另外， 本發(fā)明還提供傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)備， 包括： 0083 至少一個處理器， 以及與所述至。

　　28、少一個處理器通信連接的存儲器； 0084 其中， 所述處理器通過調(diào)用所述存儲器中存儲的計算機程序， 用于執(zhí)行如實施例 一所述的方法。 計算機程序即程序代碼， 當程序代碼在傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)備上運行時， 程序 代碼用于使傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)備執(zhí)行本說明書上述實施例一部分描述的傳感器數(shù)據(jù)處理 方法中的步驟。 0085 另外， 本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)， 計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算 說明書 5/6 頁 7 CN 111323043 A 7 機可執(zhí)行指令， 其中計算機可執(zhí)行指令用于使計算機執(zhí)行如實施例一所述的方法。 0086 不失一般性， 所述計算機可讀介質(zhì)可以包括計算機存儲介質(zhì)和通信介質(zhì)。 計。

　　29、算機 存儲介質(zhì)包括以用于存儲諸如計算機可讀指令、 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、 程序模塊或其他數(shù)據(jù)等信息的 任何方法或技術(shù)實現(xiàn)的易失性和非易失性、 可移動和不可移動介質(zhì)。 計算機存儲介質(zhì)包括 RAM、 ROM、 EPROM、 EEPROM、 閃存或其他固態(tài)存儲其技術(shù)， CD-ROM、 DVD或其他光學(xué)存儲、 磁帶 盒、 磁帶、 磁盤存儲或其他磁性存儲設(shè)備。 當然， 本領(lǐng)域技術(shù)人員可知所述計算機存儲介質(zhì) 不局限于上述幾種。 0087 需要說明的是： 上述本申請實施例先后順序僅僅為了描述， 不代表實施例的優(yōu)劣。 且上述對本說明書特定實施例進行了描述。 其它實施例在所附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)。 在一 些情況下， 在權(quán)利要。

　　30、求書中記載的動作或步驟可以按照不同于實施例中的順序來執(zhí)行并且 仍然可以實現(xiàn)期望的結(jié)果。 另外， 在附圖中描繪的過程不一定要求示出的特定順序或者連 續(xù)順序才能實現(xiàn)期望的結(jié)果。 在某些實施方式中， 多任務(wù)處理和并行處理也是可以的或者 可能是有利的。 0088 本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述， 各個實施例之間相同相似的部 分互相參見即可， 每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處。 尤其， 對于系統(tǒng)、 終端、 存儲介質(zhì)和系統(tǒng)實施例而言， 由于其基本相似于方法實施例， 所以描述的比較簡單， 相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。 0089 以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案， 而非對其限制， 盡管參照前述各實 施例對本發(fā)明進行了詳細的說明， 本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解： 其依然可以對前述各 實施例所記載的技術(shù)方案進行修改， 或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換； 而 這些修改或者替換， 并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍， 其 均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當中。 說明書 6/6 頁 8 CN 111323043 A 8 圖1 圖2 說明書附圖 1/1 頁 9 CN 111323043 A 9 。